SetAxisTorquePid

配置扭矩模式中軸的 PID 設定。

語法

KsError SetAxisTorquePid(
     int Index,
     McPidSettings Settings
);

參數

Index：軸的索引。索引以零為起點；別名將影響此參數。

Settings:：有扭矩模式所有 PID 設定的 McPidSettings 結構，需填入所有欄位。

回傳值

如果此函式執行成功，會回傳 errNoError，否則會傳回錯誤碼。如需更多有關錯誤碼的資訊，請參閱 KsError 清單。

備註

• 此函式僅能在軸電源關閉的狀態下執行。
• 若欲使用主控設備插補扭矩 (modeMasterIntTor) 或 PID 扭矩 (modePidTor) 模式來控制傳送到 PID 的扭矩，則需在呼叫此函式前使用 SetAxisControlMode 以設定軸的控制模式。

範例

McPidSettings torPid = {
    1,        //KP
    0,        //KI
    0,        //KI_LIMIT_PERCENT
    10,       //KD
    0.001,    //KV
    0.0003,   //KAA
    0.0003,   //KAD
    0,        //KJ
    0.2,      //REDUCED_GAIN_DELAY
    0.1,      //REDUCED_GAIN_FACTOR
    TRUE,     //KI_STOPPED_ONLY
    FALSE,    //KD_USE_INTERNAL_ENCODER
    0,        //MINIMUM_OUTPUT
    95        //MAXIMUM_OUTPUT
};

KsError nRet = SetAxisTorquePid(0, torPid);

使用需求

參見

SetAxisControlMode

SetAxisTorquePolarity

SetAxisVelocityPid